機器人視覺(jué)感知技術(shù)創(chuàng )新團隊長(cháng)期從事圖像處理與機器視覺(jué)理論與應用技術(shù)研究，在基于模型的單目視覺(jué)求解方法與魯棒性分析方面取得了很好的成果，提出了基于人眼可感知度的圖像優(yōu)化方法，實(shí)現了手眼視覺(jué)的首次空間應用，開(kāi)發(fā)了多種類(lèi)型的工業(yè)機器人視覺(jué)系統并成功應用到工業(yè)生產(chǎn)線(xiàn)上。目前主要應用領(lǐng)域為空間視覺(jué)和機器人視覺(jué)感知。

1. 工業(yè)機器人視覺(jué)定位系統

機器人視覺(jué)定位系統

基于計算機視覺(jué)技術(shù)，測量作業(yè)目標在機器人坐標系下的位置和姿態(tài)偏差，引導機器人修正運動(dòng)軌跡，為搬運、分揀、碼垛、裝配等任務(wù)提供精確的作業(yè)位姿。系統具有如下特點(diǎn)：

搭配靈活：分體式系統，可搭配不同分辨率和視場(chǎng)范圍的工業(yè)相機、不同方式的輔助照明，滿(mǎn)足不同的應用需求。

高度柔性：從2D平面定位到3D空間定位、從金屬剛性目標到橡膠、塑料等軟性變形目標，均能很好地識別和定位。

使用簡(jiǎn)單：基于web的用戶(hù)界面，分步驟引導作業(yè)設置和管理，簡(jiǎn)潔易用。

件軟件界面

定制化服務(wù)：系統自主開(kāi)發(fā)，可根據不同的應用需求提供定制化服務(wù)。

應用實(shí)例：已經(jīng)批量應用于新松機器人，最終用戶(hù)包括：青島海信、創(chuàng )維、蘇州SEW、KTC、瑞德興陽(yáng)等。

液晶電視PCBI卡合 拆碼垛


軸鋼上料 太陽(yáng)能模組壓合


輪胎搬運 自動(dòng)鎖螺絲

2. 鋼板尺寸測量與信息核驗系統

鋼板出廠(chǎng)前，每一塊鋼板都噴印了生產(chǎn)廠(chǎng)商、序列號、尺寸規格等信息，但是實(shí)際生產(chǎn)中，會(huì )出現噴印信息，特別是尺寸規格與實(shí)際不符的情況，這給鋼廠(chǎng)帶來(lái)了一些產(chǎn)品糾紛。為了解決鋼板實(shí)際的長(cháng)寬與噴印信息不一致的問(wèn)題，開(kāi)發(fā)了一套基于機器視覺(jué)的鋼板長(cháng)寬測量與信息核驗系統。該系統由多臺長(cháng)寬測量相機、1臺字符識別相機、1臺工業(yè)控制計算機和專(zhuān)用測量軟件組成。利用機器視覺(jué)測量技術(shù)，通過(guò)拍攝鋼板的圖像，測量出鋼板的長(cháng)度和寬度，同時(shí)利用字符識別技術(shù)識別出鋼板上的噴印字符，將測量獲得的長(cháng)寬信息與噴印信息進(jìn)行比對，判定噴印信息是否正確。目前該系統已經(jīng)成功應用于廣東韶鋼松山股份有限公司和上海寶山鋼鐵股份有限公司。

鋼板尺寸測量與字符核驗系統

3.煉鐵物料識別系統

為解決鋼廠(chǎng)從原料直供煉鐵系統的球團、塊礦、焦炭等多種物料共線(xiàn)分時(shí)輸送中無(wú)法分別計量的問(wèn)題，開(kāi)發(fā)了煉鐵原料識別系統，實(shí)時(shí)識別輸送線(xiàn)上原料的種類(lèi)，實(shí)現了多物料的分類(lèi)識別控制計量，該系統已經(jīng)成功應用于廣東韶鋼松山股份有限公司。

煉鐵物料識別系統